Szervo motor helyzet visszacsatolt komponens inkrementális jeladó és abszolút jeladó fázis beállítás
A mainstream szervomotor pozíció visszacsatoló elemei inkrementális kódolókat, abszolút kódolókat, szinusz- és koszinusz-kódolókat és forgó transzformátorokat tartalmaznak.
Az inkrementális kódolók fázissorolása
Ebben a megbeszélésben az inkrementális jeladó kimeneti jele egy négyszöghullámú jel, amely egy inkrementális kódolóra osztható kommutációs jelekkel és egy hagyományos inkrementális jeladóval. A szokásos inkrementális kódoló két fázisú
négyszög hullámú impulzus kimenet A és B jeleket és Z zérus bit jelet; a fázismegjelölő inkrementális jeladó ABZ kimeneti jele van, és mindegyik elektronikus kapcsolási jel 120 fokos különbséggel, minden forradalomnál a ciklusok száma megegyezik a motor forgórészének pólusainak számával. Az inkrementális jeladó UVW elektronikus kommutációs jelének fázisa a kommutációs jelrel a rotor pólusfázisához igazodik, és az elektromos szögfázis a következő :
1. Használjon egyenáramú tápellátást, hogy a motor UV-tekercselését egy egyenáramnál kisebb legyen, mint a névleges áram, U in, V out, a motor tengelyének egy egyensúlyi helyzetbe történő tájolása érdekében;
2. Figyelje az enkóder U-fázisú jelét és Z-jelét oszcilloszkóppal. Állítsa be a jeladó tengely és a motortengely relatív helyzetét a működési kényelem vagy a jeladóház és a motorház megfelelő helyzetének megfelelően.
pozíció;
3. A beállítások során vegye figyelembe a jeladó U-fázisú jelátalakítási élét és a Z jelet, amíg a Z jel magas szinten nem áll (ebben az esetben az alapértelmezett Z jel általában alacsony), zárolja a kódolót és a jeladót motor.
Relatív helyzeti kapcsolat; a motor tengelye megfordul előre-hátra. A kéz felengedése után, ha a motor tengelye minden alkalommal szabadon visszatér az egyensúlyi helyzetbe, akkor a Z jel magas szinten stabilizálható, és az igazítás hatékony.
A DC tápegység eltávolítása után ellenőrizze a következőket:
Figyelje a kódoló U fázisjelét és a motor UV hátsó EMF hullámformáját oszcilloszkóppal; forgassa el a motor tengelyét, a jeladó U fázisjelének emelkedő élét és a motor UV-hátsó EMF hullámformáját az alacsony és a magas nulla közötti keresztezések között, és a jeladó Z-jele is jelenik meg ezen a nulla átkelésen.
A fenti ellenőrzési módszer alkalmazható igazítási módszerként is. Meg kell jegyezni, hogy az inkrementális jeladó U-fázisú jelének fázis-nullpontja a villamos energia miatt a motor UV back-EM potenciáljának nullához kapcsolódik.
A gép U potenciálja eltér az UV-vonal 30 fokos ütközésétől. Ezért ezen illesztés után az inkrementális jeladó U-fázisú fázisának nullapontja az U motor ellentétes potenciáljának -30 fokos fázispontjával egyezik meg.
A motor elektromos szögének fázisszöge megegyezik az U potenciál hullámforma fázissal, így az inkrementális jeladó U-fázisú fázisának nullapontpontja a motor elektromos szögfázis -30 fokos pontjával egyezik meg.
Egyes szervo cégek megszokták, hogy a kódoló U-fázisú jelének nulla pontját közvetlenül a motor elektromos szögének nulla pontjához igazítsák. Ennek eléréséhez:
1. Csatlakoztasson három csillagot ugyanolyan ellenállással, hogy egy csillagot képezzen, majd csatlakoztassa a csillaghoz csatlakoztatott három ellenállást a motor UVW háromfázisú tekercseléséhez;
2. Figyelje a motor U-fázisú bemenetét és a csillag alakú ellenállás középpontját egy oszcilloszkóppal, hogy közelítse a motor U-potenciál hullámalakját. Állítsa be a jeladótengely és a motor tengelyének fázisát a működési kényelemnek megfelelően.
A jeladó házának helyzetét vagy relatív helyzetét a motorházhoz;
3. A beállítás során ellenőrizze a jeladó U-fázisú jelének emelkedő élét és az U motor ellentétes potenciális hullámalakjának zéró-átkelő pontját az alacsony és a magas között, és végül készítse el az emelkedő élt, a keresztezési pont egybeesik, a kódolót és a motort lezárja.
Relatív helyzeti kapcsolat, teljes igazítás. Mivel a szokásos inkrementális kódoló nem rendelkezik UVW fázisinformációval, és a Z jel csak egyetlen pontot tükrözhet egy körben, nincs közvetlen fázisbeállítási potenciál. Ezért nem tárgya ennek a vitának.
Az abszolút kódolók fázissorolása
Az abszolútérték-jeladók fázissorrendje nem sok különbség az egy- és többszörös fordulatok esetében. Valójában a jeladó fázisa és motorja egy irányban forog.
Az elektromos szög fázisa. A korai abszolút kódolók az egyfordulatú fázis legmagasabb szintjét adták különálló tűnek. Ezzel a 0 és 1 fokozattal a kódolók és a motorok is megvalósíthatók.
A fázisbeállítás a következő:
1.a egyenáramú tápegység a DC egyenáramú egyenáramnak egy DC áramra történő átvezetésére szolgál, mint a névleges áram, U in, V out, és a motor tengelye egyensúlyi helyzetbe van állítva;
2. Figyelje meg az abszolútérték-jeladó legnagyobb számlálási bitszintjét az oszcilloszkóppal; állítsa be a jeladó tengely és a motor tengely relatív helyzetét a működési kényelem vagy a jeladóház és a motorház között
A relatív pozíció beállítása közben figyelje meg a legmagasabb számbillentyű jelének élét, amíg az ugrás éle pontosan meg nem jelenik a motor tengelyének irányított egyensúlyi helyzetében, és zárja le a jeladó relatív helyzetét a motorhoz.
3. Húzza meg a motor tengelyét előre és hátra, a kéz felengedése után, ha a motor tengelye szabadon visszatér az egyensúlyi helyzetbe minden alkalommal, akkor az ugrási él pontosan reprodukálható, és az igazítás hatékony.