A szervo motor pontos pozicionálási és zárt hurok jellemzői
A szervo mechanizmus egy automatikus vezérlőrendszer, amely lehetővé teszi egy objektum kimenet vezérelt mennyiségének követését egy bemeneti cél (vagy egy adott érték) tetszőleges változásában.
Akkor hogyan lehet elérni a szervomotor pontos pozícionálását, hogyan lehet megérteni a zárt hurok jellemzőit, vizsgáljuk meg. Először nézzük meg az AC szervo rendszer összetételét, amely egy szervo-meghajtóból és egy szervomotorból áll. Itt elsősorban a szervo meghajtó működési elvéről beszélünk, a motor csak egy hajtómű. A vezető vázlatos diagramja a következő. A frekvenciaváltó fő áramköréhez hasonlóan a tápellátást az AC → DC → AC váltás megvalósítása érdekében kijavítják és invertálják.
Szervo meghajtó szerkezete
A bemeneti jel / parancs lehet olyan vezérlőjelek, mint a pozíció, a sebesség és a nyomaték, amelyek megfelelnek a szervo motor három szabályozási módjának. Minden vezérlési mód megfelel a gyűrű vezérlésének. A nyomatékszabályozás az aktuális zárt hurkú vezérlés, és a sebesség mód a zárt hurkú vezérlés. Az üzemmód a három zárt hurkú vezérlési mód (nyomaték, sebesség, pozíció). Az alábbiakban elemezzük a pozíció mód három zárt hurkát:
A pozíciómód három zárt hurkú vezérlése
A fenti ábrán M jelentése a szervo motor, a PG a kódoló, a legkülső kék pedig a pozícióhurkot jelenti. Mivel végül irányítjuk a pozíciót (pozícionálást), a belső gyűrű a sebességhurok és az aktuális hurok (nyomaték hurok). Az alsó fordulatszámú hurok és az áramhurok védőgyűrűként működik, hogy megakadályozzák az elzáródást és a túlterhelést, hogy biztosítsák a motor állandó fordulatszámát és az állandó motoráramot. Arra koncentrálunk, hogy a pozícióhurok biztosítja, hogy a motor pontosan elforduljon egy adott szögben.
Ha impulzust adunk meg, a visszacsatoló impulzus 0, az Δp = 1 impulzus eltérése, a vezérlőnek adott bemenet, ekkor a meghajtó áramkör vezérli az IPM invertert, hogy az SPWM hullámot generálja a szervo motor forgatásához. ezt az SPWM hullámot. Ez különbözik plc pulzusunk négyzethullámától. Amikor a motor elforgatja a kódolót, visszacsatoló impulzust küld. Ekkor △ p = 0, a motor leáll, és egy impulzus kerül elhelyezésre. A teljes folyamat az impulzustól a visszacsatoló impulzus elfogadásáig zárt hurkú folyamat, amely biztosítja, hogy a motor pontosan elhelyezhető legyen. Az impulzusok száma határozza meg a pozicionálás távolságát. Az impulzus frekvenciája határozza meg a motor sebességét.